HATTORI-LAB

冷蔵庫の中がコーヒー缶だらけのもぐらんです！

今回は、前回のLiDARにノイズ情報を追加したよ！

上図がおなじみGazebo simulatorで、

下図でLaser情報だけをわかりやすく表示しているよ！

四角い箱に接触している部分が本来直線で表示されるべきなんだけど、ギザギザになっていることがわかるね！これがノイズだよ！

現実でも正確な測定値が得られるわけではなくて、このようなノイズ（誤差）が必ず発生してしまうものなんだ。

現実に近い挙動をさせるために、あえてノイズをシミュレータ内でも実装する必要があるんだね！

これからさらにリアルな動きをするLiDARに目が離せないね！

今後に期待だ！！

Gazebo simulator内

Gazebo: Laser View