犬ロボットプロジェクト
キャンパス内を自律行動する犬ロボットの開発！！
[目的と研究概要]
その第一歩として大学内を再現したシミュレータ作成に挑戦しています。
犬ロボット(unitree A1)を自由に歩かせるためには、ロボットが歩く環境やロボット自身など、多くのことを学習させる必要があります。
機械学習は物凄い回数の施行実験が必要です。これを実際のロボットを使って実施すると、犬ロボの故障や損耗、バッテリーの浪費など様々なリスクとコストがかかりますよね？
そこで、それらの実験を現実と同じ環境で実験可能なシミュレータを開発します。
[課題]
当面の課題としては、階段や坂道を安全に昇降できるようにするため、実際の犬ロボットの重心や関節の動きをシミュレータ内の犬ロボットに反映させたいと考えています。
また、現在はros＋gazeboでシミュレータ作成していますが、ros＋unityに移行できないか勉強中🦾
（詳細な情報については現在準備中。続報をお待ちください。）